Zgodovina joga hlač je tesno povezana z pajkicami. V 14. stoletju so gamaše prvi nosili škotski moški, narejene iz usnja ali verižice, služile pa so tako kot oblačila za prosti čas kot vojaška obleka. V času renesanse so se razvile v moderne pajkice, ki jih poznamo danes.
Ženske so v 19. stoletju začele nositi pajkice, ki pa so ostale pretežno moška moda. Prava sodobna evolucija pajkic se je zgodila leta 1950, ko je Audrey Hepburn v klasičnem filmu *Sabrina* nosila oprijete,-črne kapri hlače z visokim pasom, kar je sprožilo njihovo popularnost. Vendar tem zgodnjim pajkicam ni bilo elastičnosti in so se bistveno razlikovale od sodobnih joga hlač.
Leta 1958 je ameriški kemik Joseph Schiffers izumil spandex. S tem izumom so ženska oblačila začela uporabljati to tkanino, v Združenih državah pa so promovirali oprijete, elastične hlače. V zgodnjih osemdesetih letih prejšnjega stoletja je s priljubljenostjo videoposnetkov o aerobiki ta stil oblačenja postal standarden videz deklet, ki telovadijo.
V devetdesetih letih prejšnjega stoletja je bila joga ena najbolj priljubljenih oblik vadbe. V devetdesetih letih prejšnjega stoletja so bile proizvedene in dane na trg prve resnično praktične joga hlače iz najlona in likre. Te joga hlače se prilegajo kot druga koža, odvajajo vlago in omogočajo raztezne vaje, zato so postale ekskluzivne hlače za jogo.
